Robo Gladiador

INTRODUÇÃO

Empregando material improvisado (de sucata) sem nenhum

componente crítico, descrevemos a montagem de um robô de

competição. O custo total estimado de cada robô, incluindo

os componentes eletrônicos, não deverá superar os R$ 30,00.

A idéia básica do RobGlad é de um pequeno veículo

(robô) controlado por um cabo de 3 metros de comprimento

que pode realizar qualquer movimento comandado por um

joystick. Esse joystick é formado por duas chaves de 3

posições.

Na posição de repouso, os motores do robô não são

alimentados e ele permanece em repouso.

Pressionando-se os dois botões para frente, o robô

avança em linha reta, e pressionando-se os dois para trás o

robô recua em linha reta. Quando pressionamos um botão

apenas para frente, o robô avança virando para a esquerda

ou direita conforme o botão. Se pressionarmos um botão para

trás, o robô recua girando para a esquerda ou para a

direita. Uma curva, ou manobra de giro, sem sair do lugar,

pode ser obtida pressionando-se um botão para frente e o

outro para trás.

Tudo isso é mostrado na figura 1.

Fica claro que pelo manuseio dos botões com

habilidade, o operador pode realizar qualquer movimento com

o robô.

Mas, e a idéia da competição?

A idéia é simples: vamos prender em cada robô um balão

de borracha e montar na sua parte frontal agulhas de até

10cm de comprimento. Limitamos o número de agulhas a três,

e proibimos de se proteger o balão com anteparos para uma

competição de habilidades.

A finalidade da luta é que, numa competição entre dois

robôs, um deles tenha de estourar o balão do outro!

As regras adicionais incluem a proibição dos

participantes entrarem na arena ou puxarem os veículos

pelos fios.

DESCRIÇÃO DO ROBÔ

Para tornar o robô muito acessível optamos pelo

controle via cabo e pela transmissão por acoplamento direto

do motor às rodas, evitando assim o uso de caixas de

redução. Deve-se levar em conta que um sistema de

transmissão via rádio, além do custo elevado, esbarra no

problema das dificuldades de ajustes, interferências e

ainda no problema de se encontrar uma freqüência diferente

para cada um dos participantes, principalmente se forem

muitos.

a)Parte elétrica

Para a parte elétrica temos um circuito muito simples

onde usamos chaves reversíveis de 3 posições, conforme

apresentado na figura 3.

Cada uma das chaves controla (por um cabo de 4x26 - 4

fios AWG 26 - bem flexível) os dois motores que ficam

montados no veiculo.

A parte importante da montagem eletrônica é mostrar

como podemos controlar os motores (sentido de rotação)

invertendo o sentido da corrente através das chavinhas.

b)Parte mecânica

Na figura 4 temos o robô na sua versão básica que,

conforme já salientamos, pode admitir variações dentro de

regras que sejam estabelecidas.

As rodas traseiras são formadas por dois CDs colados

em rodinhas de carrinho de brinquedo com movimento livre.

Para a transmissão do movimento, o eixo do motor é

encostado diretamente na borda do CD.

Dessa forma, temos uma redução natural da velocidade

e aumento de torque dado justamente pela relação entre o

diâmetro do CD e o diâmetro do eixo do motor.

Para melhorar a eficiência do sistema de propulsão

adotamos três medidas:

1. colocamos uma pequena “luva” de eixo do motor,

que nada mais é do que um pedaço de capa de fio

plástico rígido ou mesmo um tubinho plástico.

2. Recobrimos o CD com uma espécie de “pneu”, que

pode ser feito envolvendo-o com fita isolante

comum ou colando um pedaço de borracha de tubo de

nylon ou outro material semelhante à borracha.

3. Montamos o motor num suporte flutuante (móvel)

com um elástico para pressioná-lo sobre o CD.

Na figura 5 ilustramos como a suspensão móvel é feita

garantindo que o motor não trave devido a pequenas

excentricidades na montagem da roda.

A roda dianteira é do tipo “livre” que pode ser

obtida