Análise de estabilidade de sistemas de controle
Por: José willians • 18/6/2017 • Relatório de pesquisa • 1.251 Palavras (6 Páginas) • 233 Visualizações
Professor Roberto Ramos 704-1[pic 1]
Ementa: [pic 2]
-Análise da resposta tarnsitória e de regime estacionário, sistemas de primeira e segunda odem.
-Efeitos das ações de controle integrais e derivativos.
-Erros estacionários em sistemas de controle com realimentação unitária.
-Análise de estabilidade de sistemas de controle (Critério de Routh).
-Análise de sistemas de controle pelo método do lugar das raízes(“root locus”).
-Projeto de compensadores pelo método do lugar das raízes.
-Avanços de fase.
-Atraso de fase.
-Avanço e atraso de fase.
Bibliografia:
-Ogata 5ª ed.
-R.C Dorf , Sistemas de controle modernom LTC , 12ª ed. 2013
-B.C. Kuo & F. Golnaraghi. Sistemas de controle automático, LTC, 9ª ed. 2012
Provas:
P1 – 26/10
P2 - 30/11
Sistemas de controle em malha fechada:[pic 3][pic 4][pic 5][pic 6][pic 7][pic 8][pic 9][pic 10][pic 11]
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Sistema Linear invariante no tempo (LIT)
Sistema SISO (Single Input - Single Output)
Resposta de Sistemas LIT de 1ª e 2ª ordem
Controle Proporcional-Integral –Derivativo.
Função de transferencia de um sistema de controle em Malha fechada.
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Ex: Sistemas de 1ª Ordem:
Controle de velocidade de um veículo)
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Efeito de um controlador P
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Pare referencia degrau unitário:
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-Resposta transitória
Tempo de acomodação ts ~= 4τ
(Critério de 2% do valor final)
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Aonde m,b,Kp > 0
-Resposta em regime estacionário(ou permanente)
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Teorema do valor final:
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(Resposta ao degral)
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Controlador PI (Proporcional-Integral)
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Resposta em regime estacionário de um sistema de 1ª ordem com controlador PI:
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Para: [pic 53]
Erro em regime estacionario:
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Função de transferencia de malha aberta.
Erro em regime estacionário:
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23/09/2016 - Aula 3
Resposta transitória de sistemas lineares invariantes no tempo(LIT)
- Sistemas de 1ª ordem
Ex: controle de velocidade de um veiculo
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Modelo fisico:
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(EDO de 1ª Ordem)
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Aplicação da transformada de Laplace:
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obs:
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-Função de transferencia – condições iniciais nulas
Para condições iniciais nulas V(0)=0 e f(t)=u(t) (degrau unitário)
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Função de tansferencia
A função de transferencia é uma caracteritica do sistema (NÃO TEM A VER COM A ENTRADA)[pic 78][pic 79][pic 80]
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Para f(t) =u(t) degrau unitário
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Frações parciais
Obs:
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-Resposta em regime estacionário (ou permanente)
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Entrada limitada, saida limitada -> Sistema estável (“BIBO estability”)
-Resposta transitória: tempo de acomodação(t)
2% => 0,98 do valor final (critério de 2% do valor final)
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-Sistema de 1ª ordem
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-Sistemas de 1ª ordem (qualquer)
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(resposta ao degrau unitário)
-Sistema de controle de velocidade em malha fechada
Planta: [pic 98]
Controlador: [pic 99]
Proporcional: (Tipo de controlador)[pic 100]
Requisito de Projeto de controle:
- Resposta ao degrau de referencia. (ts...)
- Rejeição de perturbação (ou disturbio) (Tipo degral)
Função de transferencia de Malha Fechada
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Projeto de Controle obter Gc(s)
Exemplo: Controlador proporcional de velocidade de um veículo.
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Aula 4:
Resposta ao degrau unitário:
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1) ξ>1
2 raizes reais
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P1,p2>0
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Sistema estável pois possui entrada limitada e saida limitada (BIBO stability)
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