Relatório de aula Prática - Princípios de Controle

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 CENTRO DE CIÊNCIAS TECNOLÓGICA - CCT

Relatório da 4ª Prática: Controladores PID:

Sintonia pelos métodos de Ziegler-Nichols

Julianne Yhasmin Pereira Vidal – 1720551

Tarefas

1. Iniciar o Octave e limpar o workspace com o comando >>clear all.

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1. Carregar o pacote de controle com o comando >>pkg load control;

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1. Seja um sistema cuja função de transferência da planta é dada por . Faça o gráfico da resposta ao degrau da planta. [pic 4]

Código executado:

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Gráfico gerado:

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1. A partir do gráfico determine os valores de K, L e T;

Obtém-se os valores a partir do gráfico.

Código executado:  

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1. Projete o controlador PID correspondente, e determine a sua função de transferência Gc(s);

Código executado:

[pic 8]

Resultado:

[pic 9]

1. Faça o gráfico da resposta ao degrau do sistema completo e determine o tempo de pico (Tp) e o percentual de ultrapassagem (M).

Código executado:

[pic 10]

Resultado:

[pic 11]

Gráfico gerado:

[pic 12]

1. Ajuste os valores de Kc, Ti e Td até que M seja menor do que 30% e o tempo de pico menor ou igual ao encontrado no item f.

Código executado:

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Resposta:

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Gráfico gerado:

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1. Para a planta cuja função de transferência é , determine o valor Kcr para o qual o sistema de malha fechada com controlador proporcional apresenta oscilação sustentada;[pic 16]

Código Executado:

[pic 17]

Resultado:

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1. Faça o gráfico da resposta c(t) com oscilação sustentada e determine o valor de Pcr;

Código Executado:

[pic 19]

Resultado:

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Gráfico gerado:

[pic 21]

1. Projete os controladores P, PI e PID correspondentes e encontre suas funções de transferência.

Código Executado:

[pic 22]

Resultado:

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1. Faça os gráficos das respostas ao degrau do sistema com todos os controladores projetados e determine os respectivos, tempo de pico e percentual de ultrapassagem. Qual deles tem melhor desempenho?

Resposta: O que possui melhor desempenho é o PID.

Código Executado:

[pic 24]

Resultado:

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Gráfico gerado P:

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Gráfico gerado PI:

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Gráfico gerado PID:

[pic 28]

1. Faça o ajuste fino do controlador PID para que o percentual de ultrapassagem seja 25%. Qual os valores finais de Kc, Ti e Td?

Código Executado:

[pic 29]

Resultado:

       [pic 30]

Gráfico gerado:

[pic 31]

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