CONTROLADOR PID

6. Proporcional, Integral eDerivativo

O controlador proporcional mais integralmais derivativo possui as três ações decontrole e é o mais completo possível.Repetindo os objetivos das ações:1. a ação proporcional estabiliza oprocesso, provocando uma correçãoproporcional ao valor do erro,instantaneamente,2. a integral é uma ação auxiliar queelimina o desvio permanente,produzindo uma correção proporcionalà duração do erro, depois da açãoproporcional,3. a derivativa é uma ação adicional queapressa a correção, gerando uma açãoproporcional à velocidade da variaçãodo erro, antes da ação proporcional.Matematicamente tem-se:

∫

+++=

dtdeTedtT1Kess

di0

ou, no caso prático onde a ação derivativa sóatua na medição m da variável,

∫

+++=

dtdmTedtT1Kess

di0

O modo proporcional é o modo básico e ésempre utilizado nos controladores analógicos.Ele é o principal responsável pela estabilidadedo processo.O modo integral deve ser usado paraeliminar o desvio permanente entre a mediçãoe o ponto de ajuste. Ele deve ser evitadoquando há possibilidade de saturação. Ou, oque é mais inteligente, devem ser tomadoscuidados especiais para se evitar que a açãointegral leve o controlador para a saturação.

Fig.

4.12. Controlador PID pneumático

O modo derivativo de ser usado emprocessos com grande inércia e que sofremvariações bruscas, que seriam vagarosamentecorrigidas, em o modo derivativo. Porém, aação derivativa deve ser em processos commuito ruído, que são pequenas e numerosas

Controlador73

variações bruscas. A ação derivativa iriaamplificar esses ruídos, tornando odesempenho do controle do processoprejudicado.O modo proporcional desempenha umarealimentação negativa no interior docontrolador, tornando-o mais estável. A açãointegral executa uma realimentação positiva, seopondo a ação proporcional. A ação derivativa,geralmente separada e anterior as outras duasações, retarda a realimentação negativa,apressando a correção.Fig. 4.13. Controlador pneumático

4. Controladores Eletrônicos