Inverssor De Frequencia CFW-08)

Comunicação CANopen para CFW-08

Para que o inversor de freqüência CFW-08 possa se comunicar na rede CANopen,

é necessária a utilização dos seguintes componentes:

· Inversor de freqüência CFW-08 com cartão de controle versão A3.

· Kit de comunicação CANopen para CFW-08.

1.1. Kit de comunicação CANopen para CFW -08

O kit de comunicação CANopen para CFW-08 (KFB-CO-CFW-08, código

417118221) é composto por uma bula de instalação, mais uma IHM com interface CANopen,

que deve ser montada no lugar da IHM padrão do inversor.

Caso o kit seja fornecido separadamente, é necessário fazer sua instalação, de

acordo com o descrito na bula de instalação presente no kit. Caso o inversor seja fornecido

com o cartão de comunicação instalado, basta seguir o descrito neste manual para

configuração e operação do equipamento em rede.

1.1.1. Interface do módulo de comunicação CANopen

A interface CANopen disponibiliza os seguintes conectores e LEDs de interface

LEDs de indicação

Conector CANopen (XC14)

Introdução ao protocolo CANopen

Para a operação do inversor de freqüência CFW-08 em rede CANopen, é necessá-

rio conhecer a forma como a comunicação é feita. Para isto, este item traz uma descrição

geral do funcionamento do protocolo CANopen, contendo as funções utilizadas pelo CFW-

08. Para uma descrição detalhada do protocolo, consulte a documentação CANopen indicada

na Tabela 1.

2.1. CAN

A rede CANopen é uma rede baseada em CAN, o que significa dizer que ela utiliza

telegramas CAN para troca de dados na rede.

O protocolo CAN é um protocolo de comunicação serial que descreve os serviços

da camada 2 do modelo ISO/OSI (camada de enlace de dados)1

. Nesta camada, são definidos

os diferentes tipos de telegramas (frames), a forma de detecção de erros, valida-

ção e arbitração de mensagens.

Frame de dados

Os dados em uma rede CAN são transmitidos através de um frame (telegrama) de

dados. Este tipo de frame é composto principalmente por um campo identificador de 11

bits2

(arbitration field), e um campo de dados (data field), que pode conter até 8 bytes de

dados.

Identificador 8 bytes de dados

11 bits byte 0 byte 1 byte 2 byte 3 byte 4 byte 5 byte 6 byte 7

. Frame remoto

Além do frame de dados, existe também o frame remoto (RTR frame). Este tipo de

frame não possui campo de dados, apenas o identificador. Ele funciona como uma requisição

para que outro dispositivo da rede transmita o frame de dados desejado.

2.1.3. Acesso à rede

Em uma rede CAN, qualquer elemento da rede pode tentar transmitir um frame para

a rede em um determinado instante. Caso dois elementos tentem acessar a rede ao

mesmo tempo, conseguirá transmitir aquele que enviar a mensagem mais prioritária. A

prioridade da mensagem é definida pelo identificador do frame CAN, quanto menor o valor

deste identificador, maior a prioridade da mensagem. O telegrama com o identificador 0

(zero) corresponde ao telegrama mais prioritário.

2.1.4. Controle de erros

A especificação CAN define diversos mecanismos para controle de erros, o que a

torna uma rede muito confiável e com um índice muito baixo de erros de transmissão que

não são detectados. Cada dispositivo da rede deve ser capaz de identificar a ocorrência

destes erros, e informar os demais elementos que um erro foi detectado.

Um dispositivo da rede CAN possui contadores internos que são incrementados

toda vez que um erro de transmissão ou recepção é detectado, e decrementado quando

um telegrama é enviado ou recebido com sucesso. Caso ocorra uma quantidade considerável

de erros, o dispositivo pode ser levado para os seguintes estados:

· Warning: quando esse contador passa de um determinado limite, o dispositivo entra no

estado de warning, significando a ocorrência de uma elevada taxa de erros.

· Error Passive: quando este valor ultrapassa um limite maior, ele entra no estado de

error passive, onde ele pára de atuar na rede ao detectar que um outro dispositivo enviou

um telegrama com erro.

· Bus Off : por último, temos o estado de bus off, no qual o dispositivo não irá mais enviar

ou receber telegramas.

Modelo de funcionamento do CFW-08 em rede CANopen

Um telegrama da rede CANopen sempre é transmitido por um objeto de comunica-

ção (COB). Todo COB possui um identificador que indica o tipo de dado que está sendo