TrabalhosGratuitos.com - Trabalhos, Monografias, Artigos, Exames, Resumos de livros, Dissertações
Pesquisar

Trabalho de Análise de Sistemas Lineares: Pêndulo Invertido

Por:   •  10/4/2016  •  Trabalho acadêmico  •  1.339 Palavras (6 Páginas)  •  146 Visualizações

Página 1 de 6

PONTIFÍCIA UNIVERSIDADE CATÓLICA DE MINAS GERAIS

Anderson Dantas Araujo

João Augusto Magalhães Cardoso

Willian S. Barros

Trabalho de Análise de Sistemas Lineares:

Pêndulo Invertido

Belo Horizonte

2016

Anderson Dantas Araujo

João Augusto Magalhães Cardoso

Willian S. Barros

Trabalho de Análise de Sistemas Lineares:

Pêndulo Invertido

Trabalho apresentado à disciplina de Análise de Sistemas Lineares do curso de Engenharia Eletrônica e de Telecomunicação da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais.

                                                   Orientador: Rosely Maria Velloso campos

Belo Horizonte

2016

RESUMO

O objetivo deste trabalho é o estudo de um pêndulo invertido, aplicando conhecimentos de física e técnicas de controle. Para tornar isto possível, foi obtido um modelo matemático linearizado desse sistema, sua função de transferência, representação em espaço de estados e também feita a simulação do sistema no MatLab e SimuLink. Esse estudo pode ser útil para aplicações didáticas, pois possui várias aplicações industriais. Após a simulação do sistema no Matlab e Simulink, as curvas de resposta do sistema foram levantadas e analisadas, e os resultados obtidos foram os mesmos que o grupo estava esperando.

ABSTRACT

The aim of this essay is to demonstrate an inverted pendulum system, applying knowledge of physics and control techniques. To accomplish that, a linear mathematical modeling of this system was obtained, state space representation and its transfer function. In addition, a simulation of the system was made using MatLab and SimuLink. This study may be useful for teaching applications, as it has several industrial applications. After the simulation in Matlab and Simulink, system response curves were raised and analyzed, and the results were the same as the group was waiting.

SUMÁRIO

1.INTRODUÇÃO.........................................................................................................6 

1.1 Objetivo................................................................................................................6

1.2 Metodologia.........................................................................................................6

2.DESENVOLVIMENTO.............................................................................................7 

2.1 Etapa 1.................................................................................................................7

2.2 Etapa 2.................................................................................................................8

2.2.1 Cálculo da Função de Transferência.................................................................8

2.2.2 Simulação no MatLab........................................................................................9

2.2.3 Simulação no SimuLink....................................................................................10

2.3 Etapa 3................................................................................................................12

2.3.1 Programa Simulink...........................................................................................12

2.4 Etapa 4………………………………………………..…………..……………………15

2.4.1 Simulação do pêndulo invertido em degrau.....................................................15

2.4.2 Simulação do pêndulo invertido em rampa......................................................16

2.4.3 Resposta em Regime Transitório.....................................................................17

2.4.4 Resposta em Regime Permanente..................................................................18

...

Baixar como (para membros premium)  txt (12.8 Kb)   pdf (926.7 Kb)   docx (216.9 Kb)  
Continuar por mais 5 páginas »
Disponível apenas no TrabalhosGratuitos.com