CINEMÁTICA DIRETA PARA ROBO MANIPULADOR
Por: inovacaomecatron • 20/11/2018 • Pesquisas Acadêmicas • 322 Palavras (2 Páginas) • 143 Visualizações
CINEMÁTICA DIRETA PARA ROBO MANIPULADOR
A cinemática direta consiste em determinar a posição e orientação final do manipulador ou ferramenta de um robô. É necessário saber o tipo e a configuração do robô para conseguir determinar a orientação e posição do manipulador. Sua configuração é composta por quantidades variadas de elos e juntas que lhe proporcionam números diferentes de graus de liberdade e de sua área total de trabalho, também conhecido como envelope de trabalho.
Muitos robôs industriais hoje são programados por sistema de aprendizagem, onde o manipulador é posicionado em um determinado ponto e sua localização é memorizada. Assim o robô terá movimentos sempre exatos e repetitivos sem interação com mudanças no local físico ou posição de um objeto que será manipulado. Mas com a cinemática direta, podemos informar ao sistema os ângulos de rotação e coordenadas de posicionamento e distancia para que o sistema encontre o ponto final do manipulador.
Um braço robótico é composto por vários elos ou links ligados em serie por juntas em suas extremidades; juntas que proporcionam movimentos de rotação em volta do pino de sustentação que os une.
[pic 1]
Verifica-se na imagem acima que os Ligamentos i-1 e i são conectados pela Articulação i e em relação a essa articulação consegue-se os seguintes parâmetros: θi (ângulo da junta responsável pela em Zi-1), di (distância do ângulo em Zi-1), a1 (comprimento do ligamento) e α1 (ângulo de revolução da articulação). Quando há vários pares de Ligamentos, devem ser realizados o mesmo estudo para cada ligamento e articulação.
[pic 2]
Dessa forma, encontramos os parâmetros necessários para a translação do manipulador. Com uma matriz para cada parâmetro de distância (a1 e d1) e de rotação (θ1 e α1) e multiplicando as quatro matrizes, chegamos na seguinte matriz:
[pic 3]
Com sucessivas transformações de coordenadas e com a notação de Denavit-Hartenberg conseguimos representar o posicionamento e orientação final do manipulador.
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