Circuitos Digitais

explorar novas categorias do Futebol de Robôs, que se mostrou um amplo campo de pesquisa

com inúmeras possibilidades, partindo agora para o projeto de robôs da categoria Small size

[3] que é regulamentada e organizada pela Robocup [4], visando sua participação em

competições de âmbito nacional e internacional, além de servir como plataforma de

desenvolvimento e pesquisa. Esta categoria, também conhecida como F-180, incorpora ao

redor do mundo novas tecnologias como sistemas de chute, cruzamento e retenção de bola,

além do sistema omnidirecional de movimentação [5], que possibilita que o robô se mova em

qualquer direção, além de servir como plataforma para o desenvolvimento de pesquisas sobre

visão computacional [6], multi-agentes [7] e controle [5, 8]. O desenvolvimento de um robô

para essa categoria permitirá ao grupo de pesquisa de alunos e professores do projeto

RoboFEI [1], aprender e dominar essa tecnologia, elevando o projeto ao nível dos

desenvolvimentos tecnológicos mundiais.

1.3 Metodologia

Inicialmente foi realizada uma revisão bibliográfica, com o objetivo de conhecer as

regras desta categoria, além das equipes existentes e os tipos de tecnologias e métodos por

elas utilizados.

Posteriormente, foi realizada uma pesquisa específica sobre cada uma das partes que

compõem o robô, como alimentação, comunicação, processamento, motores e controle,

buscando possibilidades de modo a encontrar as que melhor se adequassem, sempre com

preocupação em relação ao custo e disponibilidade dos materiais, para que uma equipe

completa possa ser construída.

A partir daí foram escolhidas as características gerais que o robô deveria apresentar, e

definidos os componentes a serem utilizados e os circuitos de cada uma das partes do robô.

Depois de testes em protoboard e em kits didáticos, foram confeccionados os diagramas

definitivos e as placas de circuito impresso. De posse das placas iniciou-se a fase de

montagem e testes, onde puderam ser realizados os ajustes necessários e as modificações a

serem realizadas para a melhoria do projeto.

CENTRO UNIVERSITARIO DA FEI

PROJETO DE INICIAÇÃO

CIENTÍFICA

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2 REVISÃO BIBLIOGRÁFICA

2.1 O Futebol de Robôs

O futebol de robôs é um campo de pesquisa que tem como objetivo o desenvolvimento

de robôs móveis autônomos, projetados para atuar sem supervisão de um operador humano.

Este campo de atuação cientifica e tecnológica vem crescendo e ganhando destaque mundial,

como por exemplo, as sondas de exploração espacial.

Em 1993 foi criada a por um grupo de pesquisadores o Robocup [4], um projeto

mundial para o desenvolvimento da inteligência artificial, robótica e assuntos relacionados.

Seu foco é o desenvolvimento e organização de diversas categorias de Futebol de Robôs, uma

proposta padrão com um grande universo de possibilidades e tecnologias a serem utilizadas.

O desafio principal é o desenvolvimento da tecnologia de modo que no ano de 2050, o

campeão mundial da categoria robótica possa jogar contra a seleção humana campeã do

mundo no mesmo ano, e vencê-la. Além disso, a proposta é que todas as pesquisas sejam

publicadas em congressos que acontecem paralelamente às competições, de modo que seus

resultados possam ser conhecidos e aproveitados, e talvez aplicados à indústria, ou à vida

cotidiana.

2.2 O Futebol de Robôs na FEI

O projeto de Futebol de Robôs na FEI começou no inicio do ano de 2003, como um

grupo de pesquisas dedicado à simulação, sem robôs físicos. Esse projeto foi iniciado pelo

Professor Doutor Reinaldo Bianchi, que participou do desenvolvimento dos times FUTEPOLI

[9] e Guaraná [10], times de Futebol de Robôs que obtiveram destaque nacional e

internacional. Em setembro do mesmo ano aconteceria o 6º SBAI (Simpósio Brasileiro de

Automação Inteligente), em conjunto com a Second IEEE Student Robotics Competition, onde

haveria uma competição da categoria de Futebol de Robôs Mirosot [2], também conhecida

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CIENTÍFICA

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como Very-Small, coordenada pela Fira (Federation of International Robosoccer Association

) [11]. Surgiu então o interesse em se construir uma equipe de robôs adequada a esta

competição, onde nasceu o projeto RoboFEI [1], coordenado pelos Professores Doutores

Reinaldo Bianchi e Flavio Tonidandel.

Desde então ótimos resultados foram alcançados por esta equipe, como o vicecampeonato

em 2003, um terceiro lugar em 2005, e dois primeiros lugares, um em 2004, e o

outro na competição de 2006, sendo então nossa equipe a atual bicampeã brasileira.