Projeto De Um Robô

1. INTRODUÇÃO

O primeiro trator de esteira que se tem conhecimento foi desenvolvido por HOLT em 1904, que era movido a vapor e destinado para uso na agricultura. Este mesmo trator foi usado pelos aliados na primeira guerra mundial.

As enormes ceifadeiras debulhadoras, puxadas às vezes por 40 cavalos, eram um espetáculo comum nos campos de cereais da Califórnia, durante o século XIX. Os lavradores precisavam de força para puxar aquelas gigantescas máquinas, mas a força dos cavalos era insuficiente.

A necessidade de mais força surgiu na idade das “máquinas de tração”. Em 1890, os americanos Benjamin Holt e Daniel Best começaram a fazer experimentos com vários tratores a vapor utilizados em propriedades agrícolas.

Trabalhando separadamente, para suas respectivas empresas, eles foram pioneiros em tratores do tipo esteira e motores para tratores à base de petróleo. Naquele tempo, os motores de tração a vapor eram enormes e não raramente acabavam atolados em solos muito macios - desatolar a máquina podia levar dias.

Para aumentar a área de contato do motor de tração com o terreno, Benjamin Holt teve a idéia de substituir as rodas por esteiras.

Sendo assim, em 1904, o primeiro trator do tipo esteira de Holt foi testado. Em pouco tempo, ele começou a ser usado para arar o solo ao1 redor da fábrica de Holt em Stockton, Califórnia, e foi considerado por todos, um grande sucesso.

Depois de mais alguns testes, o primeiro trator de esteira foi enviado ao sítio da família Holt para que arasse o solo durante o inverno. Ele mudou de alimentação a vapor para alimentação a petróleo e, em 1909, seus tratores de esteiras já estavam sendo “arrancados de suas mãos” pelos clientes.

Enquanto isso, o filho de Daniel Best, Clarence Leo Best, fundava sua própria empresa e, em 1910, começou a fabricar tratores de pneus alimentados por petróleo.

Quase imediatamente, o jovem começou a trabalhar em um trator experimental do tipo esteira. O trator de esteira “CBL” de 75 cv foi lançado no início de 1913, sendo a primeira máquina a carregar a marca registrada “Tracklayer”.

O Tracklayer 75 trazia um grande número de inovações importantes no projeto. Entre elas podem-se destacar as melhorias na oscilação das esteiras, para reduzir as cargas de choque sobre a estrutura e o motor, além da metalurgia aprimorada por todo o trator.

Embora, seja de Holt e Best o lançamento do trator de esteiras, não posso deixar de mencionar as primeiras sementes da história dos tratores de esteiras, plantadas pelo francês M. D'Hermand (em 1713), o escritor Inglês e inventor Richard Edgeworth (em 1770), o inventor britânico George Cayley (em 1826) e o inventor russo, Dmitry Zagryazhsky (em 1837). No entanto, nenhum movimento de inventores foi capaz, além do papel ou em fase de protótipo, a criação do equipamento.

Vale lembrar, que a experimentação com bulldozers melhorou no início dos anos de 1920, com o primeiro trator com lâmina, operado hidraulicamente em 1925 por LaPlant-Choate Manufacturing Co. de Cedar Rapids, Iowa. Essa lâmina foi acoplada ao trator em uma moldura retangular e controlada por um cilindro hidráulico na traseira do trator.

O Movimento da lâmina foi reforçado com o desenvolvimento da Power Controlled Unit (PCU), introduzido por Robert Gilmore LeTourneau em 1928.

Embora o desenvolvimento inicial da lâmina fosse feito separadamente para

tratores, empresas individuais, logo começaram a formação de equipes, juntamente com os fabricantes de tratores, para criar um produto mais unificado e mais forte.

Pela II Guerra Mundial (1939 – 1945), tratores e escavadeiras aumentaram na versatilidade. Eles foram usados para a construção de combate em toda a Europa, Ásia e no Pacífico.

A década de 1960 recebeu uma nova era de "maior é melhor" no mundo de tratores e escavadeiras. A empresa International apresenta o maior trator, o TD-30, em 1962. Um ano mais tarde, Allis-Chalmers continuou a tendência pela construção do HD-41, que tinha um peso operacional de 70 toneladas e era equipado com um motor de 524hp.

Os tratores de esteiras (ou lagartas) foram equipados com uma variedade de acessórios (por exemplo, o ripper), a tipos diferentes de lâminas.

Fossati. Esta marca italiana ficou conhecida na Europa pela fabricação de material bélico. Diz-se que o primeiro trator de esteira da marca chegou por acaso. Após o exército devolver uma encomenda de carros de combate modelo L40, a fábrica resolveu transformá-los em tratores agrícolas!

A produção de tratores não chegou a 5.000 unidades e durou até meados da década de 60. Aprodução foi em sua maioria de tratores de esteira, equipados com motores Alfa Romeo ou Breda e a empresa produziu somente um modelo de trator de rodas.

O modelo mais popular foi o TCA-70, fabricado em 1950, com 1000 exemplares vendidos em Itália.

No Brasil sei deste exemplar da foto abaixo que provavelmente está no estado do Paraná.

** Loyd - Este trator pertence ao museu Eduardo Matarazzo em Bebedouro-SP. É um pequeno trator de esteiras da provável empresa Vivian - Loyd da Inglaterra.

** Delahaye - Este trator estava no museu da ULBRA no Rio Grande do Sul. Estava, pois após o leilão dos carros e peças do museu.

Esta marca é praticamente desconhecida no Brasil, e no ramo de tratores também pouco conhecida no mundo. A fama da marca Delahaye está mais ligada aos carros esportivos e de corrida. Em 1935 aempresa se fundiu com a Delage, empresa também francesa, e a partir daí produziram alguns tratores, como este de esteira ano 1948.

2. PARÂMETROS PARA O PROJETO

A seguir estão dispostos todos os parâmetros apresentados para o projeto e que devem ser seguidos em todas as etapas:

2.1 Limites

Tabela 1- Parâmetros para o projeto

Mínimo Máximo