Software matlab

Introdução

O controle moderno está inserido na indústria atual como uma ferramenta essencial, com processos de automação que aceleram a produção e facilitam os processos de fabricação, o uso da programação possibilita façanhas como criar sistemas industriais de chão de fabrica, também sistemas simples como uma impressora caseira e implantar controles em robôs como observado na pratica que será aqui mencionada.

Com a introdução desses controles se observa que as maquinas não conseguem buscar todos os dados, que sejam suficientes para a operação dos sistemas, logo é preciso da intervenção do homem nesse processo, por isso uma maior busca de qualificação, essa interface homem maquina exige que o programador tenha grandes habilidades.

Veremos aqui que o dado a ser obtida, a velocidade do robô, não é encontrado diretamente, logo foi necessário uma programação para que chegássemos a ele. Também foram feitas umas manipulações no sistema para que encontrássemos uma melhor precisão na resposta.

Objetivos

A partir do software utilizado, o matlab, foi feito uma programação a fim de obter a velocidade de um robô LEGO, tendo como entrada diversas potencias e observando a saídas obtidas (Velocidade), e com a implementação de alguns zeros ou polos obter a função de transferência do robô.

Metodologia

Feito a programação no matlab,observa-se que foi preciso armazenar nos vetores em pequenos espaços de tempo a distancia percorrido pelo robô, pois matematicamente a velocidade é a variação da distancia no tempo,por ser uma variável continua não pôde ser determinada diretamente pela leitura do robô ,por isso foi necessário essa utilização do espaço de forma discreta em vetores.O programa desenvolvido em matlab segue a baixo.

h= COM_OpenNXT();

COM_SetDefaultNXT(h);

P(1:10)=10;

P(11:20)=-20;

P(21:30)=30;

P(31:40)=-40;

P(41:50)=-50;

P(51:60)=60;

P(61:70)=-70;

P(71:80)=-80;

P(81:90)=-90;

P(91:100)=100;

R(1:100)=0;

V(1:100)=0;

m.TachoLimit= 0;

for i=1:100

m= NXTMotor( [MOTOR_B; MOTOR_C]);

m.Power= P(i);

m.SendToNXT();

pause(0.02)

s=NXT_GetOutputState( MOTOR_B);

R(i+1)=s.RotationCount

V(i)=(R(i+1)- R(i))/0.02

end

m.Stop();

É fácil perceber que com a implementação do comando FOR a cada nova posição ela é armazenada,e logo após a velocidade é calculada utilizando a posição atual e sua posição anterior,percebendo que essa velocidade