Elementos De máquinas

Existem vários métodos para treinar o robô e, a cada dia, pesquisadores e fabricantes estão desenvolvendo novos métodos com a finalidade de tornar o robô mais flexível a aprendizagem de novas tarefas, simplificando o processo de treinamento. Os atuais métodos para treinar o robô podem ser divididos em dois grupos: métodos de ensino e métodos de programação.

Nos métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino pode-se ter variações como o método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e ensino por sensores.

Nos métodos de programação determina-se uma série de pontos que o braço deverá percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programação. Nestes métodos de programação, caso em que não se utiliza o acionamento de sensores físicos ou atuadores, pode-se trabalhar com: definições de coordenadas, deslocamento do sistema de coordenadas, uso de sensores de visão e apontadores emodelagem de mundo (world modeling).

ENSINO POR MEIO DE CHAVES - TEACH-IN

Este é um dos métodos mais comuns, pois o método consiste de um ser humano fazendo com que o robô mova-se através do acionamento de botões ou chaves localizados num controle remoto (teach pendant) ou caixa de controle (teach box) em uma certa ordem; a fim de que o atuador seja movido ao ponto desejado. Ao atingir o ponto desejado é gravado esta posição através de um botão chamado de tecla de registro. Esta posição gravada nada mais é que a posição das articulações (ângulos de rotação, trecho de extensão de juntas de deslocamento) e o estado do atuador (garra aberta ou fechada). O processo de marcar a posição é realizado ao longo da trajetória, em diferentes pontos. Para isto o operador utiliza-se de um pequeno e leve controle remoto conectado ao controlador do robô por um cabo, geralmente, proporcionando ao operador uma visão total do desempenho e área de atuação do robô. Neste processo o operador passa a operar como um sensor de controle do robô e cuja responsabilidade de garantir a perfeita realização da tarefa; necessitando que o mesmo seja altamente treinado e especializado para realizar a operação.

A tarefa realizar-se-á quando o controlador chama os pontos da memória e envia os comandos as juntas e atuador; assim como foi gravado durante o aprendizado. Existe uma grande variedade de controles remotos, sendo que cada robô possui um adaptado às necessidades para seu uso. Pode-se encontrar controles remoto desde os mais simples, onde as teclas controlam diretamente o motor, até aqueles mais sofisticados, onde as teclas programam o controlador de forma que mova o robô em linha reta ou vários sistemas de coordenadas.

Uma desvantagem apresentada na utilização de controle é que o operador precisa desviar atenção dos movimentos do robô a fim de localizar e acionar a tecla adequada, para tanto elimina-se este problema com a utilização de um joystick parecido com os utilizados por pilotos de avião ou de vídeo game padrão atari. As teclas de movimento são montadas no joystick de tal forma que se possa acionar uma ou mais teclas, promovendo a movimentação em várias direções sem que seja necessário que o operador se distraia.

Um outro método envolve um robô adicional, chamado de mestre, caracterizado