Robo Seguidor De Linha

OBJETIVO

Este projeto visa construir um robô seguidor de linha com sistema analógico, de modo

que tenha autonomia no controle com sensores, para que faço guiá-lo sobre um tracejado

preto, de modo a realizar todo o percurso definido para o robô.

Sumário

1– INTRODUÇÂO ...........................................................................................................3

2.– DESENVOLVIMENTO ...............................................................................................4

2.0– Conceito ..............................................................................................................4

2.1– Circuito ................................................................................................................4

2.2- A Montagem .........................................................................................................5

2.3- Ajuste dos Sensores ...........................................................................................5

2.4- Conhecendo os Componentes ...........................................................................7

2.4.0– Led .......................................................................................................................... 7

2.4.1– Capacitor ................................................................................................................ 7

2.4.2– Resistor .................................................................................................................. 7

2.4.3- Foto Transistor........................................................................................................ 8

2.4.4 – Motor Eletrônico ................................................................................................... 8

2.5- Lista de Materiais ................................................................................................9

2.5.1– Semicondutores ..................................................................................................... 9

2.5.2– Resistores ....................................................................................................9

2.5.4– Diversos .................................................................................................................. 9

3.– CONCLUSÂO .......................................................................................................... 10

4.- REFERÊNCIAS BIBLIOGRÁFICAS ........................................................................ 11

1. – INTRODUÇÂO

1.1 - Robô seguidor de linha

É um robô capaz de seguir o traçado de uma linha sem a ajuda de microcontroladores

e/ou circuitos lógicos digitais complexos. Os componentes usados na montagem do robô

seguidor de linha limitam-se apenas a 4 transistores (realizando o efeito ponte H), alguns

resistores, diodos, foto-transistores, leds IR comuns e dois motores de baixa potência.

Para a locomoção do robô é utilizado motores simples de corrente contínua, de modo

que, seu acionamento seja feito por um disparo de sinal pelos leds infra-vermelhos e fototransistores,

a medida que detecta o segmento de linha preto.

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2. – DESENVOLVIMENTO

2.0– Conceito

O Robô seguidor de linha possui dois sensores voltados para a parte de baixo. Estes

sendores foram despostos para diferenciar duas cores básicas: o preto e branco. Dessa

maneira, é possível fazer com que o robô siga ou rastreie o traçado da linha. Os Sensores são

montados com um LED IR (emissor infravermelho) e um fototransistores em cada um. Este são

posicionados de maneira que seja possível ao fototransistor enxergar a emissão dos raios

infravermelhos do LED por reflexão. A cor branca atua mais ou menor como um espelho,

refletinho o sinal IR do LED para o transistor e a cor preta impede a reflexão. Dessa maneira, o

sensor pode informar ao circuito qual cor ele está detectando.

Para esse tipo de montagem em relação muitos outros projetos feitos por alguns

estudando, tema vantagem de não precisar de uma largura tão justa, pois a trilha pode ser feita

considerando um valor máximo e mínimo, inclusive ambos os sensores operam da mesma

forma, o circuito é do tipo dobrado fazendo o mesmo tipo de controle para ambos os lados.

2.1 – Circuito

Os LEDs D1 e D2 são emissores de infravermelho e Q1 e Q2 são foto-transistores. D1 é

posicionado de maneira a compor um sensor com Q1. Quando Q1 recebe o sinal de D1,

refletindo pela cor branca, este entra em condução levando Q3 ao corte (corrente Ic=0). Assim

Q5 é polarizado de maneira direita pelo resistor R5 e passa, portanto, a conduzir (presença de

corrente Ic), fazendo o motor girar. Esta análise é válida também para D2, Q2, Q4, R7 e Q6.

Todavia, quando um conjunto D1 e Q1 (ou D2 e Q2) são posicionados sobre sobre a cor

preta, não existe mais a reflexão dos raios infravermelhos de D1 e Q2 é levado a o cote.

Qunaod isso acontece,