TCC ROBO SEGUIDOR DE LINHAS
Por: Marcio Messias • 1/4/2015 • Trabalho acadêmico • 6.412 Palavras (26 Páginas) • 1.051 Visualizações
Trabalho de conclusão do Curso em Técnico de Eletrônica
ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA
Apresentado no Colégio Barão de Mauá
Mauá – Estado de São Paulo 2011
RESUMO
A evolução da robótica tem se intensificado cada vez mais nas ultimas décadas e a sociedade tem se beneficiado com isso. Quanto a robótica móvel, esta deixou de ser exclusiva da indústria, passando a ser empregada em diversas áreas, desde simples tarefas de limpeza a exploração planetária. Além do papel perante a tecnologia, a robótica e uma excelente ferramenta de ensino e aprendizado das matérias que compõe um curso de engenharia de computação.
Assim, perante esses fatores, este trabalho apresenta a construção de um protótipo de uma plataforma robótica móvel com intuito de serem aprofundados temas como robótica, sistemas embarcados, inteligência artificial e controle.
Agradeço inicialmente as oportunidades que nos foram dadas para chegarmos ate onde estamos que, apesar de não ser muito para alguns, para nós é uma grande vitória.
Ao Colégio Barão de Mauá, que se tornou nossa segunda casa e pela qual temos um imenso carinho.
Aos professores Fernando, Rodrigo, Bernardo, Valter, Jairo e Ulisses que, certamente tiveram um papel de grande importância na nossa formação acadêmica.
SUMÁRIO
1. INTRODUÇÃO...............................................................................................7
1.1 OBJETIVOS DO TRABALHO........................................................7
2. ROBÓTICA MÓVEL.....................................................................................7
2.1 HISTÓRICO.......................................................................................7
2.2 DEFINIÇÕES DE ROBÓTICA MÓVEL.......................................8
2.3 CLASSIFICAÇÃO.............................................................................9
2.3.1 QUANTO À ANATOMIA..................................................9
2.3.2 QUANTO À FUNCIONALIDADE.................................10
2.3.3 QUANTO AO TIPO DE CONTROLE...........................11
2.4 DESAFIOS DA ROBÓTICA MÓVEL..........................................11
2.5 SENSORES.......................................................................................12
2.5.1 ATUADORES....................................................................12
2.6 CONTROLADORES.......................................................................13
2.7 ARQUITETURA..............................................................................13
2.7.1 ASPECTO DA ESTRUTURA.........................................13
2.7.2 ASPECTO DO RACIOCÍNIO.........................................14
2.8 CINEMÁTICA.................................................................................14
2.8.1 GRAUS DE LIBERDADE...............................................15
2.8.2 MODELO CINEMÁTICO E ETAPAS PARA DEFINIR TRAJETÓRIA............................................................................15
2.8.3 QUANTO ÀS RODAS......................................................16
2.8.4 TIPOS DE DIREÇÃO......................................................16
2.9 AVG: ESTUDO DE CASO.................................................17
3. SENSOR..............................................................................................19
4. FUNCIONAMENTOS E CONSTITUIÇÃO DO MOTOR DE CORRENTE CONTÍNUA....................................................................20
4.1 O QUE FAZ GIRAR O ROTOR DO MOTOR ELÉCTRICO?............................................................................20
4.2 MOTORES CORRENTE CONTÍNUA.............................21
4.3 REVERSIBILIDADES DA MAQUINA DE CORRENTE CONTINUA ...............................................................................22
5. CAIXA DE REDUÇÃO.....................................................................22
6. CIRCUITO.........................................................................................24
6.1. CIRCUITO ESQUEMÁTICO...........................................24
6.2. CIRCUITO IMPRESSO....................................................24
6.3. POSICIONAMENTO DOS COMPONENTES NA PLACA........................................................................................25
7. COMPONENTES..............................................................................25
7.1 RESISTORES.......................................................................25
7.2 TRANSÍSTORES.................................................................25
7.3 ALIMENTAÇÃO.................................................................26
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