O estudo do efeito do feedback de velocidade ou da compensação do tacômetro dependendo do tempo de residência e da porcentagem de excesso de velocidade

Centro Universitário da Fundação Educacional Inaciana “Pe. Sabóia de Medeiros” – FEI

Controle e Servomecanismo II - NEA870 Turma: 730

Docente: Renato Aguiar

Experiência 2 – Compensação Tacométrica (realimentação de velocidade)

Nomes:

Lucas Marchel Pecchi Ferreira 12211028-1

Luiz Fernando Pereira Kaiser 12208351-2

Raphael Souza Pires 12208340-5

Objetivo do Experimento

Estudar a influencia da realimentação da velocidade, ou compensação tacométrica na variação do tempo de acomodação e na porcentagem de sobressinal.

Dados obtidos e discussão dos resultados

Foram realizadas 3 estudos com diferentes valores. Abaixo serão mostrados os dados práticos, as formas de onda e as considerações de cada um dos 3 estudos.

1) Controlador de Posição com realimentação de velocidade

Kp Kr Tp Tac % Sobressinal Erro estático Forma de onda

4 1 0.24 0.65 24% -- foto (1)

4 3 0.28 0.48 3,92% 56,3 foto (2)

Foto 1

Foto 2

Com a inclusão da realimentação de velocidade, com o aumento do Kr é possível simultaneamente reduzia o Tempo de Acomodação (Tac) e a porcentagem de sobressinal. Anteriormente, sem a realimentação da velocidade era impossível fazer o ajuste dos dois valores pois ambos eram inversamente proporcionais, como provado no modelo matemático. Neste caso, o novo modelo matemático gerado pela compensação tacomátrica, as variáveis se tornaram mais “ajustáveis”.

2) Verificação do erro estático de velocidade

Kp Kr ev - erro estático velocidade Forma de onda

1 1 950 mV Foto (3)

10 1 125 mV Foto (4)

10 4 188mV Foto (5)

Foto 3

Foto 4

Foto 5

O erro obtido de forma experimental segue a lógica do primeiro modelo matemático (sem realimentação), onde com o aumento de Kp há a diminuição do Erro e com o aumento de Kr há um aumento do erro (de forma menos expressiva). Vale ressaltar que trabalhando as duas variáveis é possível chegar em um valor máximo de erro de um sistema para adequá-lo a alguma situação mais rígida de trabalho. Anteriormente só seria possível controlar o erro com o ajuste do Kp, porém com a realimentação surgiu a variável