OS SISTEMAS ROBOTICOS

Nome: LEOVANE RENATO SAWALISCH

RG: 685864

1. Para detectar uma falha em sistema robotizado são usados sensores, pois eles tem capacidade de informar se o equipamento esta na posição conforme o programado. Se ocorreu uma falha no percuso algum sensor não vai acionar impedindo a liberação para o trabalho.

1. O primeiro passo para se identificar uma falha em um sistema robotizado é verificando o número do alarme que aparece no “pendant”,  e em seguida se consulta o manual técnico do robô para saber a orientação das possíveis causas, na lista de erros.

1. A função do tacometro é informar a velocidade do motor e o encoder é responsável por informar o delocamento do robô através de um movimento mecânico em sinal eletrico. Se o tacomemetro falhar não tem como receber o feedback  da velocidade que esta girando o motor para o controlador.

Se o encoder falhar o robô apresenta falha de posionamento, normalmente quendo isto ocorre o robô para em uma determinada posição e gera alarme.

2.  a) Este de ocorrencia de acidente é um imprevisto, pois quando temos um sistema de segurança o mesmo deve-se ter redudância de contatos elétricos e bloqueio de modo eliminar todas as possibilidade de algum incidente. Mas se ocorrer esta falha o operador entar na area de atuação do robô e o mesmo estiver em movimento o acidente será provocado pelo braço. Antes do operador entrar na area tem que ter certeza que o robô esteja parado, pois pode vir acontecer uma falha no sistema de segurança.

b) para ocorrer este tipo de acidente, somente vai ocorrer se o sistema de segurança implementado na célula robotizada tiver uma falha no projeto, pois quando o operador invadir a área de atuação do robô, o mesmo tem que ter um sistema que identifique a presença desta pessoa e para o robô voltar a se movimentar só pode ocorrer após a saida do operador da célula e dar um reset no sitema de segurança.

C) Isto só vai ocorrer se operador desconhece o comportamento da parada de bloqueio corre grandes riscos de sofrer acidentes. Para inspecionar o operador paralisa a linha automatica de produção no modo bloqueio.

1. Os acidentes em sistemas automaticos podem ser classificados em:

1. O operador opera incorretamente a máquina;
2. Na ocorrencia de um problema durante a operação da maquina automatica, o operador tenta inadvertidamente fazer reparo, introduzindo a mão entrando na área de risco e colide a parte movel;
3. Durante uma parada monentanea da maquina em automatica;
4. Por um defeito do equipamento controlador, a maquina sai repentinamente do estado de repouso;
5. Devido ao defeito do sistema de segiurança.

1. Há dois modos comuns de implementar estes sistemas de segurança. Um é a utilização de sensores de pressão utilizados no piso e o outro é a utilização de sensores de presença fotoelétricos.

Sensores de pressão no piso, são utilizados para detectar a presença de individuos nos niveis 1 e 2. Nível 1 (perimetro de penetração) e nível 2 (detecção de intruso na célula de trabalho.

Para nível 3, sensores de proximidade podem ser instalados no braço do robô. Nivel 3 (detecção de intruso dentro do volume de trabalho do robô.

1. Nível 1 detecção de penetração no perímetro de segurança;

Nível 2 detecção de intruso dentro da célula de trabalho;

Nível 2 detecção de intruso dentro do volume de trabalho do robô.

1. Esta definição envolve 3 tipos de robôs;

1. Robo fixo também chamado de braço mecanico é montado sobre uma base a qual serbe de sustentação física e de referência de movimento, tem mais aplicação na area industrial;
2. Robo movél também chamado de carro ou AGV (veículo guiado atomaticamente), pois pode se locomover com uma certa autonomia obecendo a um controle.
3. Robô Humanóide também chamado de andróide por seu aspecto humano: anda sobre duas pernas , possui braços e tem sistemas de captção de imagem na qual tem como caractrística de desviar obstáculos.

1.   Este é um dos métodos mais comuns, consiste de um ser humano fazendo com que o robô mova-se através do acionamento de botões ou chaves localizados num controle remoto (pendant) em uma certa ordem a fim de que o atuador seja posicionado no ponto desejado.

Exemplo: tarefas de transferência, carga e descarga de peças em máquina, soldagem a ponto.

1.  A visão robótica, muito mais que um sistema de sensoriamento, é um elemento de inteligência de maquina, municiando os sitemas e controladores robóticos com informações com informações para tomada de decisão. A reprodução de uma imagem, que é a base, juntamente com o processamento da mesma, para sistemas de visão robótica.

1.  A imagem capatada é inteiramente digitalizada e gera um mapa de pontos claros e escuros. Este bitmap como é conhecido, é facilmente binarizado, associando bit 0 a um posto escuro (preto) e um  bit 1 a um ponto claro (branco) ou vice-versa. Esta asociação pode ser salva como um arquivo gráfico e utilizado por um programa em comparação com outros bitmaps.

1.  Fornecedores de peças.

• Auto Core Robótica:

Sensor de Presença PIR - HC-SR501 - Esse sensor é capaz de detectar a movimentação em um ambiente quando um corpo se movimenta dentro da área de detecção do mesmo que é de até 7 metros.

• Módulo Sensor de Obstáculos - Módulo Sensor de obstáculo baseado no baseado no circuito integrado amplificador LM393. Trabalha com sistema de reflexão de luz infravermelha. Possui um led emissor de infravermelho e um fotodiodo, quando algum obstáculo/objeto passa no ângulo de reflexão dentro da distância ajustada, o sensor indica tal situação colocando a saída em nível lógico baixo.

Este módulo possui um trimpot para ajuste e regulagem da distância de detecção que pode ficar entre 2cm a 30cm. Esta distância, mesmo ajustada poderá ser diferente dependendo do tamanho e cor do obstáculo

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