TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL - ROBÓTICA E SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA

ANHANGUERA EDUCACIONAL

TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

ROBÓTICA E SISTEMAS FLEXÍVEIS DE MANUFATURA

Atividade pratica supervisionada apresentada ao curso

De Automação industrial da Anhanguera Educacional,

                                 Requisito parcial a matéria de Robótica.

Professor: Eduardo Bonamini

GUARULHOS-2016

SUMARIO

ETAPA 1

Passo 1

Classificação de robôs---------------------------------------------------------03

Passo 2

 Conceitos introdutórios sobre a programação dos robôs------------04

Passo 3

 Representação de esquema sobre um robô industrial---------------06

Passo 4

Relatório Parcial 1--------------------------------------------------------------08

ETAPA 2

Passo 1 

Modelagem cinemática de um robô manipulador----------------------09

Passo 2

 Principais Conceitos da Cinemática Direta e Inversa----------------10

Passo 3

 Escolha do sistema de referencia-----------------------------------------12

Passo 4 

Definição de parametros para o robô industrial ------------------------12

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS-------------------------------------------------13

FIGURAS

Figura 1- Robô industrial        ------------------------------------------------------06

Figura 2-transformação direta de coordenadas ----------------------09

Figura 3-Processo de conversão-------------------------------------------10

Figura 4- exemplos de cálculos---------------------------------------------11

Figura 5-Exemplo de calculo de cinemática inversa-------------------11

Figura 6- robô trabalha dentro de um invólucro cúbico---------------11

Figura 7-Definição de parâmetros------------------------------------------12

Figura 8-Tabela de parâmetro de Denavit-hartenberg----------------12

Figura 9-parâmetros-----------------------------------------------------------12[pic 2]

ATPS DE ROBÓTICA

Etapa 1-classificação de robôs

Passo 1- sistema robótico

Resumo

A classificação dos robôs ocorre da seguinte forma: são classificados por critérios distintos, são agrupadas quanto à aplicação, quanto á cadeia cinemática, quanto ao tipo de atuadores, quanto á sua anatomia, desempenho e precisão.

Classificação dos robôs quanto á sua cadeia cinemática: são de cadeias abertas, fechadas e parcialmente fechadas.

Um robô de cadeia cinemática aberta é aquele que, partindo da base, chega-se ao punho por meio de um único caminho numa sequencia elo-junta-elo, exemplo braço articulado do tipo revoluto é um clássico de cadeia aberta.

No braço de cadeia fechada: não existe um único caminho para se chegarem ao punho, vários elos podem estar conectados entre si de tal forma é possível percorrer, exemplo robôs pórticos (gantry) muito utilizados em manipulação e armazenagem de materiais.

Parcialmente fechadas: são aqueles que têm cadeia aberta e parte fechada, Exemplo em um braço que possui 4 articulações e 3 elos,ele só desenvolve um grau de liberdade,porem o acionamento deste braço deve ser feito com apenas um motor,conectado á uma das articulações da base,esse tipo de cadeia permite que o motor de acionamento possa ser montado perto de sua base ,o que diminui sua inércia do equipamento e consequentemente aumentar á precisão e a velocidade.

Enfim o arranjo das hastes e juntas em um braço manipulador tem um importante efeito nos graus de liberdade da ferramenta.

Aplicabilidade: São empregadas em varias atividades as quais se destacam:

• Carregamento e descarregamento de máquinas;
• Soldagem a ponto ou outra forma;
• Pintura ou jateamento;
• Processo de conformação ou usinagem.

Seus aspectos construtivos: Cada grupo de robô tem característica própria a qual permite selecionar uma estrutura especifica para uma determinada tarefa ao qual foi projetado.

As principais características são:

Rigidez mecânica, controle, envelope de trabalho.

A rigidez mecânica é necessária, pois o robô será submetido a situações de extremo esforço mecânico tendo que suporta-las sem transferir desequilíbrio de cargas atuando sobre ela.

Por sua vez sua estrutura afeta diretamente seu controle, devido aos números de cálculos necessários para mover o braço para posição desejada, e ainda nos esforços dos motores, devem exercer sem dizer o torque que é de suma importância em um robô.

Envelope de trabalho é a forma geométrica que envolve o volume de trabalho, este inclui todos os pontos que podem ser alcançados ou realizados pelo robô ou ferramenta.

Passo 2: Conceitos introdutórios sobre a programação dos robôs.

          Resumo

          Tipos de programação:

São citadas em todos os ambientes de pesquisa as vantagens que os robôs têm de serem reprogramados, para realizar as mais diversas tarefas, porem esta reprogramação deve ser minimizado por encarecer sua operação.

Basicamente falando em programação de robôs, devemos programar ou orientar o percurso onde serão efetuados os trabalhos que o robô deve efetuar, esse deslocamento define á trajetória que o mesmo deve percorrer dada uma determinada tarefa.

Essa trajetória pode ter interrupções, pontos onde o atuador ou (Garra, tocha de solda, ou ferramenta) deve ser desligado, e também possuir uma lógica que interaja com componentes da instalação através das interfaces disponível do robô ex.(sensores, câmeras, comunicação em rede).