DESENVOLVIMENTO DE MÃO ROBÓTICA CONTROLADA REMOTAMENTE

UNIVERSIDADE ESTÁCIO DE SÁ

VLADIMIR ROBERT DA SILVA GONÇALVES

DESENVOLVIMENTO DE MÃO ROBÓTICA CONTROLADA REMOTAMENTE

RIO DE JANEIRO

2016

VLADIMIR ROBERT DA SILVA GONÇLAVES

DESENVOLVIMENTO DE MÃO ROBÓTICA CONTROLADA REMOTAMENTE

Previa do Trabalho de Conclusão de Curso do aluno Vladimir Robert da Silva Gonçalves  apresentado ao Departamento de Engenharia de Elétrica  da Universidade Estácio de Sá, para obtenção do grau de Engenheiro Eletricista.

RIO DE JANEIRO

2016

VLADIMIR ROBERT DA SILVA GONÇALVES

DESENVOLVIMENTO DE MÃO ROBÓTICA CONTROLADA REMOTAMENTE

        Estudo da criação de uma mão robótica  controlada remotamente, apresentado à Universidade Estácio de Sá como requisito parcial para a obtenção do diploma de Engenheiro de Eletricista.

Aprovado em XX de XXXXXXXX de XXXX.

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DEDICATÓRIA  

Dedico este tranbalho primeira mente a Deus , que me deu oportunidade e me lançou em caminhos que me deram sustento e forças para conquistar meus objetivos, dentre eles , a conclusão de uma graduação em engenharia elétrica.

Especialmente a minha e mãe e minha espoça que sempre contribuíram das diversas formas possíveis na minha formação profissional. Aos meus colegas de turma que estiveram ao meu lado mantendo uma relação forte de companheirismo e amizade , criando um alivio as tensões do dia-a-dia, e ao mesmo tempofocando e encorajando um ao outro para superar as dificuldades do curso.

Aos professores, que durante o curso nos ensinaram diversas teorias e apresentaram diversos conhecimentos, nos moldando para obtermos uma postura, integridade e seriedade de engenheiro de engenheiro.

RESUMO

Este Trabalho  apresenta o desenvolvimento de um protótipo de uma mão robótica, capaz de repetir exatamente os movimentos feitos por uma mão humana. Para tal, foi utilizada uma luva no qual são providos sensores resistivos capazes de interpretar os movimentos dos dedos de uma mão humana, e convertê-los em sinais elétricos que são enviados para um controlador central que reproduz os movimentos em uma mão.

O objetivo deste projeto acadêmico e o controle de dispositivos e/ou equipamentos à distância, podendo futuramente ter continuidade e ser aprimorados, nas pesquisas de mestrado e doutorado. Os sinais da luva sensora são interpretados por um microcontrolador do tipo ATmega328  que é responsável pelo controle dos 6 servomotores na mão mecânica, estes executam os movimentos independentes das 6 articulações, que representam os dedos humanos.

Palavras-Chave: luva, controle, sensor, mão mecânica, microcontrolador.

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ABSTRACT

This work presents the development of a prototype of a robotic hand, capable of repeating exactly the movements made by a human hand. For this purpose, a glove was used in which resistive sensors capable of interpreting the finger movements of a human hand are provided, and converted into electrical signals that are sent to a central controller that reproduces the movements in one hand.

The objective of this academic project and the control of devices and / or equipment at a distance, may in future be continued and improved, in master's and doctoral research. The signals of the sensor sleeve are interpreted by a microcontroller of the type ATmega328 that is responsible for the control of the 6 servo motors in the mechanical hand, these execute the independent movements of the 6 joints, that represent the human fingers.

Keywords: glove, control, sensor, mechanical hand, microcontroller.

 

SUMÁRIO

1. Introdução................................................................................................................ ...........10

    1.1 Motivação............................................................................................ ......... ... ...........10

    1.2 Justificativa............................................................................................ ......... ... ....... .11

    1.3 Objetivos.................................................... ........................................ . ........................11

             1.3.1 Objetivos Gerais................................................ ....... ....... ....... ....... ...............11

             1.3.2 Objetivos  Especifico.................................................... ....................................12

2. Revisão de literatura.................................. ........................................ ................................12

      2.1 Robotica.............................................................. .................................. ..............12

      2.2 Microcontrolador Atmega328...............................................................................13

      2.3 Sensor Flexivel SEN-10264..................................................................................16.

      2.4 Micro Servo-motor 9G.............................................................................. ...........16

      2.5 Mão 3D InMoov .............................................................. ......................... ..........18

      2.6 Módulo ZigBee.............................................................. .......................................19

3.Materiais e Métodos...............................................................................................................20

          3.1 Metodologia..............................................................................................................20

          3.2 Fluxograma do Projeto..............................................................................................21

          3.3 Materiais Utilizados..................................................................................................22