O DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ OCTAPOD

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO RIO GRANDE DO NORTE

JOSÉ RENATO SILVA DE MOURA

AREX: DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ OCTAPOD

PARNAMIRIM-RN

2016

JOSÉ RENATO SILVA DE MOURA

AREX: DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ OCTAPOD

Relatório de prática profissional apresentado ao Curso Técnico Integrado em Mecatrônica do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte, em cumprimento às exigências legais como requisito parcial para a obtenção do título de Técnico em Mecatrônica.

Orientador:  Prof. Dr. Filipe Campos de Alcantara Lins

Parnamirim-RN

2016

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JOSÉ RENATO SILVA DE MOURA

AREX: DESENVOLVIMENTO DE UM ROBÔ OCTAPOD

Relatório de prática profissional apresentado ao Curso Técnico Integrado em Mecatrônica do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Norte, em cumprimento às exigências legais como requisito parcial para a obtenção do título de Técnico em Mecatrônica.

                                                Aprovado em: ____/____/_______        

                                                Nota Final: ___________

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Prof. Dr. Filipe Campos de Alcantara Lins

Matrícula: 1918384

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Luiz Ricardo Rodrigues de Araújo

Mecatrônica

Matrícula: 1730193

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RESUMO

No final do ano de 2014 um grupo de professores do Lycée Métiers Dhuoda- França apresentou no IFRN um protótipo de uma estrutura robótica capaz de se movimentar através de oito patas. Na reunião, foi proposto pelos franceses que os professores do Campus Parnamirim do IFRN trabalhassem em cooperação para o aperfeiçoamento do protótipo desenvolvido. Como tarefas que necessitavam ser realizadas, foram elencados apspectos de implementação de sensores, aperfeiçoamento do projeto da estrutura e movimentação e controle do robô. Dessa forma, como parte do projeto os professores e alunos envolvidos do IFRN Parnamirim estão aplicando técnicas da área de robótica para permitir a movimentação do robô, como também um controle do mesmo através de um aplicativo Android.

    Projeto consistia de um robô inspirado em aranhas e composto de 8 patas, onde cada pata possui 3 juntas, totalizando 24 juntas para serem acionadas simultaneamente. Para o acionamento de cada junta foi escolhido o uso de servomotores. A eletrônica embarcada apresentada já possuia um sistema microcontrolado por Arduino e placas para o acionamento simultâneo dos servos motores.

Inicialmente foi estudado o movimento com 8 patas simulando o movimento de aranhas. Em outro momento foi estudado a ordem de movimento das patas, sendo definido o uso de apenas 6 patas e que as patas se movimentariam uma a uma de forma intercalada, dessa forma replicando o movimento de escorpiões. Esta escolha resultou numa maior estabilidade e equilíbrio do robô. Ao final da implementação o robô foi capaz de se movimentar no sentido longitudinal e rotacionar através do seu próprio eixo de rotação.

SUMMARY

At the end of 2014 a group of Lycée teachers Métiers Dhuoda- France presented in IFRN a prototype of a robotic structure able to move through eight legs. At the meeting, it was proposed by the French that Parnamirim Campus teachers IFRN to work in cooperation for the improvement of the developed prototype. As tasks that needed to be carried out, they were listed apspectos implementation of sensors, structure design improvement and handling and robot control. Thus, as part of the project teachers and involved the IFRN Parnamirim students are applying robotics techniques to allow the movement of the robot, as well as a control of it through an Android application.

    Project consisted of an inspired robot spiders and composed of 8 feet, where each leg has three joints, totaling 24 together to be driven simultaneously. To drive each joint was the use of servomotors chosen. The on-board electronics already presented possessed one microcontroller system Arduino boards and the simultaneous activation of the servo motors.

Initially, we studied the movement with legs 8 simulating the movement of spiders. In other time it was studied order of movement of the legs being defined using only 6 feet and the legs would move one at a time interleaved manner, thereby replicating the movement of scorpions. This selection resulted in greater stability and equilibrium of the robot. At the end of the robot implementation was capable of moving in the longitudinal direction and to rotate by its own rotation axis.

LISTA DE FIGURAS

Figura 1. Estrutura da AREX                                                                        12

Figura 2. Arduino Mega 2560                                                                        13

Figura 3. Arduino IDE                                                                                   14

Figura 4. Driver de Servos PWM                                                                        15

Figura 5. Servo EMAX – ES08A II                                                                16