O Sundaresan Matlab

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t = [1:0.01:100];

s = tf('s');

K = 5; % Ganho DC do sistema

tau1 = 0.08; % Constante de tempo do sistema

tau2 = 0.1;

td = 0.2; % Tempo de atraso (atraso de transporte).

G = [K/((tau1*s+1)*(tau2*s+1))]*exp(-td*s); % Sistema de segunda ordem com atraso

[y,t,u] = step(G); % Resposta ao degrau do sistema

y_ = (1/K)*y; % Normalização da saída

% Método de Sundaresan

m1 = trapz(t,1-y_);% Primeiro momento

dy_ = diff(y_);

dy_max = max(dy_);

k = size(y_);

k = k(1)-1;

for j=1:k

if dy_(j) == dy_max;

i = j;

end

end

neta = tau1/tau2;

alpha = (tau1*tau2)/(tau1-tau2);

Mi = (neta^(1/(1-neta)))/(alpha*(neta-1));

tm = td + alpha*(log(neta)+(neta^2-1)/neta);

tau1_ = (neta^(neta/(1-neta)))/Mi;

tau2_ = (neta^(1/(1-neta)))/Mi;

td_ = m1 - tau1_ - tau2_;

K_ = y(length(y));

Gs = [K_/((tau1_*s+1)*(tau2_*s+1))]*exp(-td_*s);

1



ys = step(Gs);

plot(t,ys);

hold on

plot(t,y);

Published with MATLAB® R2013a

2



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clc

K = 10;

xi = 0.7;

wn = 6.1058;

td = 0.35;

s = tf('s');

G = [K*wn^2/(s^2+2*xi*wn*s+wn^2)]*exp(-td*s);

[y,t] = step(G);

% Método de Sundaresan

y_ = (1/K)*y;

N = size(y_);

%plot(t,y_)

grid on

K_ = y(N);

% Area achurada

for