Os Elementos de Máquinas

// UNIVERSIDADE FEDERAL DO PIAUÍ - UFPI

// CÓDIGO DO GRUPO 7 PARA A QUESTÃO 1 DO TRABALHO AVALIATIVO 2 DE MECANISMOS

// PERÍODO LETIVO 2020.1 (REMOTO)

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clc

clear

// Escrevendo os dados de entrada:

p1x=0

p1y=0

p2x= -1.6

p2y=2.5

p3x=-2.9

p3y=3.3

o2x=-2.5

o2y=-1.7

o4x=2.6

o4y=-1.7

//1. Ângulos do corpo.

tetap1=(210*(%pi/180))

tetap2=(147.5*(%pi/180))

tetap3=(110.2*(%pi/180))

//2. Determinando as mudanças de ângulo entre os pontos de precisão dos ângulos

//do corpo dado em graus.

alfa2=tetap2-tetap1

alfa2grau=alfa2*(180/%pi)

alfa3=tetap3-tetap1

alfa3deg=alfa3*(180/%pi)

//3. Determinando as magnitudes de R1, R2 e R3 e os seus respectivos ângulos de R1, R2, e R3 com o eixo x.

R1x= p1x-o2x

R1y=p1y-o2y

VR1=complex(R1x, R1y)

[R1, zeta1]=polar(VR1)

R1=real(R1) // convertendo coordenadas polares para coordenadas retangulares

zeta1=real(zeta1)

zeta1deg= zeta1*(180/%pi)

R2x=p2x-o2x

R2y=p2y-o2y

VR2=complex(R2x, R2y)

[R2, zeta2]=polar(VR2)

R2=real(R2) // convertendo coordenadas polares para coordenadas retangulares

zeta2=real(zeta2)

zeta2deg= zeta2*(180/%pi)

R3x=p3x-o2x

R3y=p3y-o2y

VR3=complex(R3x, R3y)

[R3, zeta3]=polar(VR3)

R3=real(R3) // convertendo coordenadas polares para coordenadas retangulares

zeta3=real(zeta3)

zeta3deg = zeta3*(180/%pi)

//5. Encontrando os valores de beta1 e de beta2 com base na equação 5.34 dada

// por Norton (2010).

C1=(R3*cos(alfa2+zeta3))-(R2*cos(alfa3+zeta2))

C2=(R3*sin(alfa2+zeta3))-(R2*sin(alfa3+zeta2))

C3=(R1*cos(alfa3+zeta1))-(R3*cos(zeta3))

C4=-(R1*sin(alfa3+zeta1))+(R3*sin(zeta3))

C5=(R1*cos(alfa2+zeta1))-(R2*cos(zeta2))

C6=-(R1*sin(alfa2+zeta1))+(R2*sin(zeta2))

A1=-(C3^2)-(C4^2)

A2=(C3*C6)-(C4*C5)

A3=-(C4*C6)-(C3*C5)

A4=(C2*C3)+(C1*C4)

A5=(C4*C5)-(C3*C6)

A6=(C1*C3)-(C2*C4)

K1=(A2*A4)+(A3*A6)

K2=(A3*A4)+(A5*A6)

K3=((A1^2)-(A2^2)-(A3^2)-(A4^2)-(A6^2))/2

beta31=2*atan((K2+( sqrt((K1^2)+(K2^2)-(K3^2))))/(K1+K3))

beta31deg=beta31*(180/%pi)

beta32=2*atan((K2-(sqrt((K1^2)+(K2^2)-(K3^2))))/(K1+K3))

beta32deg=beta32*(180/%pi)

if beta31==alfa3 then

beta3=beta32

else beta3=beta31

end

beta3deg=beta3*(180/%pi)

beta21deg = acos((A5*sin(beta3)+ A3*cos(beta3) + A6)/(A1))*(180/%pi) //em graus

beta22deg = asin((A3*sin(beta3)+ A2*cos(beta3) + A4)/(A1)) *(180/%pi) //em graus

if beta21deg==beta22deg then

beta2deg=beta21deg //beta2 virá em graus.

else beta2deg=beta22deg

end

beta2 = beta2deg*(%pi/180)

// 6. Repetindo os mesmos passos anteriores a fim de descobir gama1 e gama2.

R4x=p1x-o4x

R4y=p1y-o4y

VR4=complex(R4x, R4y)

[R4, zeta4]=polar(VR4)

R4=real(R4) // convertendo coordenadas polares para coordenadas retangulares

zeta4=real(zeta4)

zeta4deg= zeta4*(180/%pi)

R5x=p2x-o4x

R5y=p2y-o4y

VR5=complex(R5x, R5y)

[R5, zeta5]=polar(VR5)

R5=real(R5) // convertendo coordenadas polares para coordenadas retangulares

zeta5=real(zeta5)

zeta5deg= zeta5*(180/%pi)

R6x=p3x-o4x

R6y=p3y-o4y

VR6=complex(R6x, R6y)

[R6, zeta6]=polar(VR6)