UNIVERSIDADE ESTÁCIO DE SÁ ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA
Por: Vladimir Robert • 18/5/2019 • Monografia • 3.142 Palavras (13 Páginas) • 226 Visualizações
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UNIVERSIDADE ESTÁCIO DE SÁ
ROBÔ SEGUIDOR DE LINHA
Rio de Janeiro
2016
Nome dos integrantes do projeto:
- Willians de Oliveira Bispo 201202240496
- Filipe Cavalcante da Silva 201301723436
- Ângelo Ventura Dos Santos 201201335451
- Weber de Souza Gaia Filho 201201340251
- Taylana Medeiros da Cunha 201201233801
- Jonathan de Souza de lima 201402075121
- Eduardo Ferri Tavares 201308189737
- Almir Santidio Martins Lima 201303033461
- Valdemir Prata Rocha 201307162576
- Luiz Lucio Souza Duarte 201202124585
- Vladimir Robert da silva Gonçalves 201301721751
Professor: Marcus Marzano.
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Rio de Janeiro
2016
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1 – Arduíno.
Figura 2.2 – Sensor Shield.
Figura 2.3 – Sensor QRE1113.
Figura 2.4 – LED infravermelho.
Figura 2.5 – Motor de corrente contínua com escovas.
Figura 2.6 - Tipos de motores de corrente contínua.
Figura 2.7 - Variação da corrente de um motor com carga.
Figura 2.8 - O torque é uma grandeza constante para um determinado motor.
Figura 2.9 – Parâmetros entre a roda e o motor.
Figura 2.10 - Redução por engrenagens.
Figura 2.11 – Motor com caixa de redução
Figura 2.12 - Controle linear de velocidade.
Figura 2.13 - PWM simples.
Figura 2.14 - Reversão de rotação usando relé.
Figura 2.15 - Uma ponte H para controle de caixa de redução.
Figura 3.1 – Chassi de acrílico.
Figura 3.2(a) – Medições no carro
Figura 3.2(b) – Medições no carro
Figura 3.2(c) – Medições no carro
Figura 3.3 – Fluxograma.
Figura 3.4 – Regulador de tensão.
Figura 3.5 – Esquemático arduíno.
Figura 3.6 – Esquemático dos motores.
Figura 3.8(a) – Sensores com nível lógico 0.
Figura 3.8(b) – Sensores nível lógico 1.
Figura 3.9 – Sensores centrais.
Figura 3.10 – Sensores atuando na curva para a direita.
1. INTRODUÇÃO
Neste trabalho verificou-se o funcionamento de um robô seguidor de linha autônomo, que utiliza sensores para seguir uma linha branca de 19±1 mm de largura. Para que o robô percorra o circuito é de fundamental importância uma programação correta.
Robôs são utilizados para exploração de locais onde não há segurança para humanos. Eles são criados para se comportarem de forma autônoma, sem a necessidade de intromissão de um humano. A tecnologia destes robôs é, de forma geral, complexa, não sendo trivial sua compreensão para pessoas leigas.
Para facilitar a compreensão e ajudar na construção deste projeto, é necessário entender os blocos funcionais que se comunicam a fim de fazer o robô realizar uma determinada tarefa. Um robô seguidor de linha é aquele que tem a capacidade de detectar uma linha desenhada no chão por meio do contraste entre a cor desta linha e a cor do restante do piso. Estes robôs são conhecidos como veículos guiados automaticamente.
1.2 OBJETIVO GERAL
O robô deve seguir um conjunto de instruções (algoritmos), e estar em sintonia com os sensores a fim de obter o máximo de exatidão dentro do percurso. Para que isso ocorra devem ser levados em consideração diversos fatores como a distribuição do peso, dimensionamento dos sensores, cálculos e etc.
1.3 OBJETIVO ESPECÍFICO
O robô deve percorrer de forma autônoma uma linha branca, com os componentes totalmente embarcados e não poderá ser controlado externamente por fio ou por rádio, além disso, deverá estar conforme a dimensão solicitada. Dentro de no máximo 3 minutos o robô deverá percorrer a pista inteira, começando na área de partida e por fim parando no ponto de chegada, onde o mesmo deverá permanecer pelo menos 2 segundos. O objetivo é realizar no menor tempo possível.
1.4 MATERIAIS UTILIZADOS
- 01 - Chassis em acrílico tipo 3D Mod.:: A-03
- 04 - Suportes de acrílico para fixar o motor da roda
- 04 - Parafusos M3 30mm
- 04 - Parafusos M3 18mm
- 04 - Parafusos Soberba de 11mm para placa UNO
- 08 - Porcas M3
- 01 - Roda Boba
- 12 - Espaçadores para Roda Boba
- 04 - Espaçadores para placa Arduíno UNO
- 02 - Rodas com Pneus
- 02 - Motores DC com redução
- 01 - Arduíno
2. BREVE REVISÃO DE LITERATURA
2.1 Arduíno
O Arduíno é uma plataforma de prototipagem eletrônica open-source que se baseia em hardware e software flexíveis e fáceis de usar. É destinado a artistas, designers, hobbistas e qualquer pessoa interessada em criar objetos ou ambientes interativos.
O Arduíno pode sentir o estado do ambiente que o cerca por meio da recepção de sinais de sensores e pode interagir com os seus arredores, controlando luzes, motores e outros atuadores. O microcontrolador na placa é programado com a linguagem de programação Arduíno, baseada na linguagem Wiring, e o ambiente de desenvolvimento Arduíno, baseado no ambiente Processing. Os projetos desenvolvidos com o Arduíno podem ser autônomos ou podem comunicar-se com um computador para a realização da tarefa, com uso de software específico (ex: Flash, Processing, MaxMSP).
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