AUTOMAÇÃO E CONTROLE – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Por: pran • 5/5/2017 • Dissertação • 2.156 Palavras (9 Páginas) • 316 Visualizações
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AUTOMAÇÃO E CONTROLE – AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
EMERSON FERREIRA DA SILVA - 263802012
PORTIFÓLIO
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Guarulhos
2017
EMERSON FERREIRA DA SILVA
PORTIFÓLIO
Trabalho apresentado ao Curso Engenharia da Automação e Controle da Faculdade ENIAC para a disciplina Robótica Industrial.
Prof. MARCONES CLEBER BRITO DA SILVA
Guarulhos
2017
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Resumo capítulo XII e XIII
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12.1 Introdução
A interface entre usuário humano e um robô industrialé de suma importância para o sucesso nos projetos, já que, é através dela que o usuário tira vantagem de toda mecânica, e sua satisfação é necessária à medida que os manipuladores e outros tipos de automação programável são usados em aplicações industriais cada vez mais exigentes.
os três níveis da programação de robôs
- Ensinar mostrando: Implica movimentar o robô até, um ponto desejado e gravar sua posição em uma memória que um sequenciador leria durante a reprodução.
- Linguagem de programação explícitas: Tem características especiais que se aplicam aos problemas de programa de manipuladores e são divididas em três categorias (linguagens de manipulação especializadas, biblioteca de robótica para uma linguagem de programação existente e biblioteca de robótica para uma nova linguagem de uso geral).
- Linguagem de programação em nível de tarefa: permite que o usuário comande as submetas da tarefa diretamente em vez de especificar os detalhes de todas as ações que o robô deverá realizar.
Avanços incrementais vem sendo feitos nas linguagens explícitas de programação de robôs para ajudar a facilitar a programação, esses avanços não podem ser considerados componentes de um sistema de programação em nível de tarefa, o que define os limites entre as linguagens de programação explícitas e as linguagens em nível de tarefa, a verdadeira programação em nível de tarefa de manipuladores ainda não existe.
Requisitos de uma linguagem de programação de robôss
- Modelagem do mundo
Os objetos que se movimetam no espaço tridimensional fazem parte dos programas de manipulação equalquer linguagem de programação de robôs precisa de um meio para descrever essas ações. Os elementos mais comuns das linguagens de programação robóticas é a existência de tipos geométricas especiais.
A base do modelo de mundo é a habilidade de definir variáveis indentificadas de vários tipos geométricos e fazer referência a elas no programas.
Especificações de movimento
A descrição dos movimentos desejados do robô é uma função muito báasica de uma linguagem de programação robótica, com o uso de expressões de movimento na linguagem, o usuário faz a interface com planjadores de trajetória e geradores.
Fluxo de execução
Um sistema de programação robótica permite ao usuário especificar o fluxo de execução, ou seja, conceitos tais como teste e ramificação, laços chamados sub-rotinas e até mesmo interrupções são encontradas nas linguagens de programação robóticas. Nas aplicações de células de trabalho automatizados o processamento paralelo é importante, assim como a necessidade de monitorar vários processos com algum tipo de sensor, o sistema robótico deve ser capaz de suspender a certos eventos detectados pelos sensores, tais monitores de eventos é proporcionada por algumas linguagens de programação robótica.
Ambiente de programação
Um bom ambiente de programação promove a produtividade do programador, a programação de manipuladores é difícil e tende a ser bastante interativa com muitas tentativas e erros. A maioria das linguagens de programação éhoje interpretada, já que a produtividade da repetição por parte do usuário seria baixa.
Integração de sensores
Uma parte de extremaimportância da programação de robõs está relacionada á interação com os sensores. O sistema deve ter, no mínimo, meios de questionar os sensores táteis e de forçar e de usar respostas em construtos do tipo if-then-else.
Problemas peculiares às linguagengens de programação de robôs
A programação de robôs compartilha de todos os problemas da programação convencional de computadores, somados a algumas dificuldades causadas pelos efeitos do mundo físico.
Modelo de mundo interno versus realidade externa
O modelo de mundo mantido internamente no computador é uma característica dos sistemas de programação de robôs, há amplas dificuldades para garantir que ele corresponda à realidade física que está tentando mpdelar, falhas ou influências podem surgir a partir de discrepâncias entre o modelo interno e a realidade externa.
Sensibilidade ao contexto
A programação botton-up ( de baixo para cima) é uma abordagem padrão para a elaboração de um programa de computador externo na qual são desenvolvidas partes menores, é essencial para o método funcionar, que as partes menores sejam relativamente insensíveis ás expressões de linguagem que as precedem e que não haja pressupostos relativos ao contexto no qual essas partes do programa o executam.
Programas de manipuladores podem ser altamente sensíveis às condições ás condições iniciais, a configuração do manipulador também afeta a delicadeza e a acurácia das forças que podem ser aplicadas com ele.
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