ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD MÓDULO DE ENGENHARIA, CONTROLE DE PROCESSOS.

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ENSINO PRESENCIAL COM SUPORTE EAD MÓDULO DE ENGENHARIA, CONTROLE DE PROCESSOS.

Cícero dos Santos Leal - 267262016

Danilo Alberto Lopes da silva - 206272017

Eduardo soares de Souza - 244612016

Trabalho de conclusão de módulo

Módulo Engenharia de controle e automação

                                                                            Guarulhos

2017

Cícero dos Santos Leal – 267262016

Danilo Alberto Lopes da silva – 206272017

Eduardo Soares de Souza – 244612016

TRABALHO DE CONCLUSÃO DE MÓDULO

ENGENHARIA PROCESSOS DE CONTROLE

Trabalho apresentado ao Curso de

Engenharia de controle e automação

Da Faculdade ENIAC, para a Banca

Examinadora do projeto integrador

Prof° Ms. Fabio Santos

Guarulhos

        2017

Faculdade ENIAC

Construção de um braço manipulador robótico

Cícero dos Santos Leal – 267262016

Danilo Alberto Lopes da Silva – 206272017

Eduardo Soares de Souza – 244612016

Fabio Santos

Orientador

Guarulhos

2017

Sumario

INTRODUÇÃO

Conteúdo

INTRODUÇÃO        4

Introdução        5

Fundamentação teórica        6

Braços manipuladores na indústria        6

Braços manipuladores industriais        6

Atuadores        7

Drive de Potência        8

MICROCONTROLADORES        8

Principais Características        9

Comparação com os Microprocessadores        9

Lógica de Programação        10

IHM UTILIZADO NAS INDÚSTRIAS        11

Teclado de membrana para ihm siemens Op73.        11

Materiais usinados em construção de braços mecânicos        12

Importância dos braços manipuladores        13

Desenvolvimento        15

Protótipo        15

Desenvolvimento do Protótipo        15

Resultado do protótipo        16

Vantagem        16

Desvantagens        16

Melhorias        16

Introdução

Na nossa primeira semana de aula o nosso grupo: Eduardo Soares, Cícero dos Santos e Danilo Alberto. Passando algumas semanas já estávamos ciente que o nosso projeto seria um braço manipulador robótico; o braço é elétro-eletrônico e mecânico movido a motores, e controlado por um arduino e a programação usada será  a programação C++ para movimentarmos o braço automático e manual.

 Fazendo uso do que aprendemos em todas as aulas e acompanhando todas as matérias de onde obtive conhecimentos para o desenvolvimento do nosso projeto; fizemos bastante pesquisa para compreendermos como fazer o braço robótico, vimos todo o conceito e conversamos e dividimos as tarefas de todo o projeto para que cada um desempenhasse uma determinada função do projeto, mas sempre acompanhando cada trabalho, fizemos um cronograma do projeto um cronograma para nós mesmo para as entregas das atividades,  colocamos tudo em prazos mais mesmo assim tivemos alguns problemas de entrega do TCM e atrasamos com algumas coisas do projeto enfim.

 Depois nós conversamos e decidimos fazer uma lista com os materiais fundamentais que seria usado no braço listamos aqui alguns deles:

•  Arduino Mega,
• 4 Motores de passo
•  Cabos flexíveis
• Teclado Matricial
• LCD 16x2
• Garra
• Potenciômetro
• Parafusos
• Terminais
• Fonte
• Caixa para acomodação dos componentes
• [pic 2][pic 3]
• [pic 4]
• [pic 5]

[pic 6]

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 Cronograma

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programação

#include

Cálculos elétricos

resistor lcd  R=E x I ⇒220 =5 x I ⇒I = 220/5  I = 0.022 A

220 Ω

potenciômetro

depois de verificar a corrente do lcd decidimos por medida de segurança usar um potenciometro de 10 kΩ

#include

LiquidCrystal lcd(13,12,11,10,9,8);

char bot;//65(decimal) ou B01000001 ou 0x41

byte acesso;//variavel para acessar while

byte acesso1;

byte angGarra=160;

byte angBraco=150;

byte angAntebraco=90;

byte angBase =90;

Servo motor17;// garra

Servo motor15;// braço

Servo motor16;// antebraço

Servo motor14; // base

void setup()

{  

 // apresentacao();

  menu();

  pinMode(0,INPUT_PULLUP);pinMode(1,INPUT_PULLUP);

  pinMode(2,INPUT_PULLUP);pinMode(3,INPUT_PULLUP);

  pinMode(4,OUTPUT);pinMode(5,OUTPUT);

  pinMode(6,OUTPUT);pinMode(7,OUTPUT);

  lcd.begin(16,2);

     

 motor17.attach(A0); // Garra

 motor16.attach(A1); // antebraço

 motor15.attach(A2); //braço